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工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
LG-RCZ02型工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站、工業(yè)機(jī)器人電氣控制拆裝實(shí)訓(xùn)平臺、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機(jī)械部分采用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人，真實(shí)機(jī)械元件，真實(shí)電機(jī)電纜，保證此類機(jī)型與生產(chǎn)一線機(jī)型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個(gè)工作站中包含針對工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺中需能夠掛放所有機(jī)器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測進(jìn)行了解、學(xué)習(xí)。
一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站功能要求：
輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。
1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：
（1）自由度：6自由度
（2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動
（3）負(fù)載能力：額定3KG
（4）最大5 KG
（5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm
（6）每軸運(yùn)動范圍：
關(guān)節(jié)1 ±170°
關(guān)節(jié)2 ±110°
關(guān)節(jié)3 +40°/-200°
關(guān)節(jié)4 ±185°
關(guān)節(jié)5 ±120°
關(guān)節(jié)6 ±360°
（7）每軸運(yùn)動速度
關(guān)節(jié)1 370°/s
關(guān)節(jié)2 370°/s
關(guān)節(jié)3 430°/s
關(guān)節(jié)4 300°/s
關(guān)節(jié)5 460°/s
關(guān)節(jié)6 600°/s
（8）最大扭矩：
關(guān)節(jié)5 35Nm
關(guān)節(jié)6 24Nm
（9）最大工作半徑： 700mm
（10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng)
（11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程
（12）供電電源: 兩相/220V/50Hz
（二）機(jī)械拆裝平臺
1、機(jī)械平臺主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。
6、含工具車一臺。
二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。
（二）系統(tǒng)技術(shù)要求：
1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。
3、8軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。
4、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。
5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。
6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。
7、工藝功能，簡化編程操作簡便。
8、適配EtherCAT伺服。
9、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。
（三）技術(shù)指標(biāo)：
1、用戶儲存空間：200M
★2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。
3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個(gè)軸本體軸+2個(gè)外部軸。
4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。
5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號確保機(jī)器人快速停止。
6、控制伺服：絕對、增量型；國產(chǎn)、臺達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。
7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。
8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。
9、運(yùn)動功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧。
10、控制方式：運(yùn)動、邏輯、工藝、運(yùn)算。
11、指令系統(tǒng)：位置控制。
12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。
13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。
14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。
15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。
16、原點(diǎn)功能。絕對式:電池記憶;增量:開機(jī)回零、坐標(biāo)自動保存。
17、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。
18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。
（四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：
1、控制部分構(gòu)造：開放式。
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。
3、相對濕度： 最大 90%。
4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。
5、驅(qū)動單元: 交流伺服。
6、加減速控制: 軟件伺服控制。
7、接口: RS-232。
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))。
9、控制柜功能說明
（1）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。
（2）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改。
（3）微動操作： 可實(shí)現(xiàn)。
（4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)。
（5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直
接打開功能、 多窗口功能。
（6）應(yīng)用： 搬運(yùn)。
（7）安全措施
a.安全速度設(shè)定： 可實(shí)現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、 低速、 中速、 高速、
超高速)。
b.安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。
c．用戶報(bào)警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息。
d．機(jī)械鎖定： 對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動作)。
e．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時(shí)， 才可開安全門。
f．報(bào)警顯示： 報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄。
g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。
（8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。
（9）動作控制： 關(guān)節(jié)運(yùn)動、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。
（10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動)。
（11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
（五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)
1、主要功能
（1）示教方法： 示教再現(xiàn)。
（2）驅(qū)動方式： 交流伺服驅(qū)動。
（3）控制軸數(shù)量： 6~8。
（4）位置控制方式： PTP/CP。
（5）速度控制： TCP 恒速控制。
（6）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動作。
（7）插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。
（8）手動操作速度： 4 段可調(diào)。
2、基本參數(shù)
（1）噪聲≤70dB。
（2）電源： DC 24V 50HZ。
（3）機(jī)器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動和電機(jī)、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。
（六）電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺參數(shù)指標(biāo)
1、鋁型材支架。
2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。
3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。
4、考慮安全性，必須對所有模塊進(jìn)行保護(hù)。
5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。
（六）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1) 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2) 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3) 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4) 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5) 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6) 報(bào)警信號為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7) 通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8) 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9) 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
三、實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目要求
（一）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、原理性實(shí)驗(yàn)
（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)造
（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)造
（3）諧波減速器構(gòu)造和檢測。
2、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：
（1）工業(yè)機(jī)器人拆卸工具使用；
（2）工業(yè)機(jī)器人外殼拆卸流程；
（3）工業(yè)機(jī)器人六軸拆卸步驟
（4）工業(yè)機(jī)器人電機(jī)減速器拆卸步驟
（5）零點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定
（6）機(jī)器人關(guān)節(jié)皮帶輪張力檢測
（二）工業(yè)機(jī)器人電氣實(shí)訓(xùn)平臺的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、原理性實(shí)驗(yàn)：
（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)誤差算法實(shí)驗(yàn)
（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)
（3）多自由度工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)
（4）多自由度工業(yè)機(jī)器人加減速約束控制底層算法實(shí)驗(yàn)
2、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：
（1）工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)模塊分布
（2）工業(yè)機(jī)器人電源線路走向
（3）工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)
（4）工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動反饋調(diào)節(jié)
（5）工業(yè)機(jī)器人數(shù)字信號接口
（6）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置、診斷實(shí)訓(xùn)；
（7）機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及電路圖解析
四、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)
（一）軟件教師管理工具具體軟件參數(shù)要求
1、專業(yè)管理工具
系統(tǒng)包括項(xiàng)目控制、課堂監(jiān)控、賬號管理、退出系統(tǒng)功能。
2、項(xiàng)目控制
項(xiàng)目管理具備“開放”、“限制”、“跳轉(zhuǎn)”、“全選”、“上翻頁”、“下翻頁”功能，可控制軟件中每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的進(jìn)入權(quán)限，滿足課堂管理。
▲3、強(qiáng)制跳轉(zhuǎn)
可將學(xué)生機(jī)正在實(shí)訓(xùn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目強(qiáng)制性切換到指定實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，達(dá)到課堂教學(xué)目的，提供符合上述功能的軟件截圖。
4、項(xiàng)目限制
可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的限制設(shè)置，學(xué)生不能進(jìn)入已設(shè)置限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，學(xué)生只能進(jìn)入老師指定開放的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，方便課堂教學(xué)。
5、項(xiàng)目開放
可對已限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行開放設(shè)置，開放的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目學(xué)生可以自由操作實(shí)訓(xùn)。
6、實(shí)時(shí)課堂監(jiān)控
能夠在課堂上實(shí)時(shí)監(jiān)控學(xué)生當(dāng)前操作的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，提高課堂教學(xué)效率。
7、重置
能夠?qū)λ锌忌~號進(jìn)行“全部重置”，或?qū)蝹€(gè)考生賬號進(jìn)行“重置”，無論什么狀態(tài)的考生，賬號重置后都能夠重新正常登陸軟件。
8、賬號管理
管理用戶登錄信息，可新增、刪除、編輯用戶信息，支持Excel模板表格導(dǎo)入。
（二）機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆裝仿真軟件具體軟件參數(shù)要求
1、功能展示模塊
（1）獨(dú)立型平臺
軟件基于自主研發(fā)獨(dú)立運(yùn)行的三維仿真軟件平臺，無需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機(jī)器人所有模型結(jié)構(gòu)，根據(jù)工廠實(shí)體機(jī)器人設(shè)備制作，達(dá)到虛擬仿真和實(shí)際設(shè)備1比1對應(yīng)。
（2）三維操作
三維機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及其部件模型能夠任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可360度全方位觀看，具有直觀立體，真實(shí)互動的效果。
▲（3）8套機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型
系統(tǒng)提供8套機(jī)構(gòu)模型，其中六軸機(jī)器人1套，一軸機(jī)構(gòu)1套，二軸機(jī)構(gòu)1套，三軸機(jī)構(gòu)1套，四軸機(jī)構(gòu)1套，五軸機(jī)構(gòu)1套，六軸機(jī)構(gòu)1套， RV減速器1套。提供符合上述功能的軟件截圖。
（4）項(xiàng)目信息
提供詳細(xì)的項(xiàng)目信息說明，學(xué)生能夠非常深入地了解各機(jī)構(gòu)的作用，提高學(xué)生對機(jī)器人機(jī)構(gòu)的認(rèn)知。
（5）單一零件展示
支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標(biāo)放大縮小、3軸旋轉(zhuǎn)以及6視圖自由切換。
（6）爆炸圖
所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機(jī)構(gòu)內(nèi)部各部件間的位置結(jié)構(gòu)關(guān)系，提高學(xué)生對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。
（7）運(yùn)動原理
系統(tǒng)提供六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動原理動畫，直觀展示機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動原理，并且運(yùn)動原理動畫展示時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、復(fù)位播放功能，非常人性化，非常方便教學(xué)。
（8）自動拆裝
系統(tǒng)提供自動拆裝功能，按照六軸機(jī)器人拆裝工藝要求自動播放六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拆裝過程，自動拆裝過程時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、恢復(fù)功能，方便學(xué)習(xí)。
（9）手動拆裝
系統(tǒng)提供手動拆裝功能，手動拆裝過程可進(jìn)行自動判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動拆裝模式下，場景中會相應(yīng)增加工具箱。
（10）拆裝提示
手動拆裝實(shí)訓(xùn)過程中，有零件提示和工具提示，提示是通過零件、工具閃爍方式進(jìn)行，引導(dǎo)學(xué)生不斷往下拆裝模型零件。
▲（11）20種機(jī)械拆裝工具
系統(tǒng)提供20種機(jī)械拆裝工具：活動扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手15種型號，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘輪扳手5種型號，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；內(nèi)梅花扳手9種型號，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；雙頭呆扳手12種型號，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22；梅花扳手12種型號，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。提供符合上述功能的軟件截圖。
2、功能設(shè)計(jì)模塊
▲（1）項(xiàng)目新增
可對機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目進(jìn)行完全自定義，可自由增加機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目，兼容任意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等設(shè)計(jì)軟件數(shù)據(jù)模型，以3DS格式為接口導(dǎo)入本系統(tǒng)進(jìn)行配置。提供符合上述功能的軟件截圖。
（2）開放型設(shè)置
可對項(xiàng)目模型零件進(jìn)行命名、顏色更改、視圖設(shè)置、爆炸設(shè)置、約束設(shè)置、零件簡介設(shè)置、運(yùn)動設(shè)置、拆裝設(shè)置。
（3）零件加載
軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設(shè)置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。
（4）視圖設(shè)置
能夠設(shè)置機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設(shè)置時(shí)系統(tǒng)提供3個(gè)軸（X、Y以及Z軸）每個(gè)軸4個(gè)角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋轉(zhuǎn)功能。
（5）爆炸圖設(shè)置
軟件提供爆炸圖功能，通過鼠標(biāo)移動模型零件到合適的位置后，點(diǎn)擊保存按鈕即可成功設(shè)置模型的爆炸圖。設(shè)置狀態(tài)下分別支持模型零件X、Y、Z軸的單軸移動。
▲（6）約束設(shè)置
軟件提供約束設(shè)置功能，能夠設(shè)置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過程符合機(jī)械拆裝工藝要求。提供符合上述功能的軟件截圖。
（7）簡介設(shè)置
軟件提供零件簡介設(shè)置功能，通過此功能能夠設(shè)置對應(yīng)項(xiàng)目的項(xiàng)目信息（理論知識）。
（8）運(yùn)動設(shè)置
軟件提供原理動畫設(shè)置功能，通過設(shè)置各個(gè)運(yùn)動模型零件的各種類型動作添加到動畫時(shí)間槽上，設(shè)置好零件動作的開始及結(jié)束時(shí)間，即可完成此機(jī)構(gòu)原理動畫的設(shè)置。其中的動作設(shè)置功能能夠設(shè)置軸向運(yùn)動、狀態(tài)定義、零件定位以及攝像機(jī)動畫，時(shí)間槽配置是進(jìn)行動作播放順序的安排。
▲（9）拆裝設(shè)置
軟件提供拆裝動畫設(shè)置功能，能夠設(shè)置零件拆裝過程中的拆裝動畫，且一個(gè)零件的拆裝動畫可以有本身的多個(gè)拆裝動作以及其它零件的拆裝動作，只要把動作添加到時(shí)間槽上設(shè)置開始和結(jié)束時(shí)間即可完成此零件的拆裝動畫設(shè)置。并且還能夠設(shè)置模型零件的自動拆裝過程順序動畫。提供符合上述功能的軟件截圖。
▲（三）投標(biāo)時(shí)提供工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查。
五、配套資料
1、工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；
2、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；
4、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)操作說明書。
5、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
6、PLC編程教學(xué)課件資源
（1）S7-1200PLC的認(rèn)知：S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實(shí)例；
（3）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機(jī)組的啟?？刂?、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。
（4）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能，整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：
1）本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運(yùn)行10秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報(bào)警；若檢測到物料，則一號搬運(yùn)機(jī)械手開始動作；
3）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號搬運(yùn)機(jī)械手位置；
5）到達(dá)二號搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時(shí)，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（5）用戶手冊：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場演示部分內(nèi)容。
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 教學(xué)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺 考核裝置 技能考核 電工電子 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 自控實(shí)訓(xùn) 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 數(shù)控機(jī)床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn)
一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站功能要求：
（如圖所示）
（一）工業(yè)機(jī)器人本體輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。
1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：
（1）自由度：6自由度
（2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動
（3）負(fù)載能力：額定3KG
（4）最大5 KG
（5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm
（6）每軸運(yùn)動范圍：
關(guān)節(jié)1 ±170°
關(guān)節(jié)2 ±110°
關(guān)節(jié)3 +40°/-200°
關(guān)節(jié)4 ±185°
關(guān)節(jié)5 ±120°
關(guān)節(jié)6 ±360°
（7）每軸運(yùn)動速度
關(guān)節(jié)1 370°/s
關(guān)節(jié)2 370°/s
關(guān)節(jié)3 430°/s
關(guān)節(jié)4 300°/s
關(guān)節(jié)5 460°/s
關(guān)節(jié)6 600°/s
（8）最大扭矩：
關(guān)節(jié)5 35Nm
關(guān)節(jié)6 24Nm
（9）最大工作半徑： 700mm
（10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng)
（11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程
（12）供電電源: 兩相/220V/50Hz
（二）機(jī)械拆裝平臺
1、機(jī)械平臺主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。
6、含工具車一臺。
二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
（參考圖所示）
（一）控制系統(tǒng)要求：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。
（二）系統(tǒng)技術(shù)要求：
1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。
3、8軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。
4、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。
5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。
6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。
7、工藝功能，簡化編程操作簡便。
8、適配EtherCAT伺服。
9、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。
（三）技術(shù)指標(biāo)：
1、用戶儲存空間：200M
★2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。
3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個(gè)軸本體軸+2個(gè)外部軸。
4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。
5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號確保機(jī)器人快速停止。
6、控制伺服：絕對、增量型；國產(chǎn)、臺達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。
7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。
8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。
9、運(yùn)動功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧。
10、控制方式：運(yùn)動、邏輯、工藝、運(yùn)算。
11、指令系統(tǒng)：位置控制。
12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。
13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。
14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。
15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。
16、原點(diǎn)功能。絕對式:電池記憶;增量:開機(jī)回零、坐標(biāo)自動保存。
17、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。
18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。
（四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：
1、控制部分構(gòu)造：開放式。
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。
3、相對濕度： 最大 90%。
4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。
5、驅(qū)動單元: 交流伺服。
6、加減速控制: 軟件伺服控制。
7、接口: RS-232。
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))。
9、控制柜功能說明
（1）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。
（2）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改。
（3）微動操作： 可實(shí)現(xiàn)。
（4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)。
（5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直
接打開功能、 多窗口功能。
（6）應(yīng)用： 搬運(yùn)。
（7）安全措施
a.安全速度設(shè)定： 可實(shí)現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、 低速、 中速、 高速、
超高速)。
b.安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。
c．用戶報(bào)警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息。
d．機(jī)械鎖定： 對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動作)。
e．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時(shí)， 才可開安全門。
f．報(bào)警顯示： 報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄。
g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。
（8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。
（9）動作控制： 關(guān)節(jié)運(yùn)動、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。
（10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動)。
（11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
（五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)
1、主要功能
（1）示教方法： 示教再現(xiàn)。
（2）驅(qū)動方式： 交流伺服驅(qū)動。
（3）控制軸數(shù)量： 6~8。
（4）位置控制方式： PTP/CP。
（5）速度控制： TCP 恒速控制。
（6）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動作。
（7）插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。
（8）手動操作速度： 4 段可調(diào)。
2、基本參數(shù)
（1）噪聲≤70dB。
（2）電源： DC 24V 50HZ。
（3）機(jī)器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動和電機(jī)、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。
（六）電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺參數(shù)指標(biāo)
1、鋁型材支架。
2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。
3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。
4、考慮安全性，必須對所有模塊進(jìn)行保護(hù)。
5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。
（六）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1) 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2) 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3) 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4) 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5) 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6) 報(bào)警信號為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7) 通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8) 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9) 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
三、實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目要求
（一）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、原理性實(shí)驗(yàn)
（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)造
（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)造
（3）諧波減速器構(gòu)造和檢測。
2、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：
（1）工業(yè)機(jī)器人拆卸工具使用；
（2）工業(yè)機(jī)器人外殼拆卸流程；
（3）工業(yè)機(jī)器人六軸拆卸步驟
（4）工業(yè)機(jī)器人電機(jī)減速器拆卸步驟
（5）零點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定
（6）機(jī)器人關(guān)節(jié)皮帶輪張力檢測
（二）工業(yè)機(jī)器人電氣實(shí)訓(xùn)平臺的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、原理性實(shí)驗(yàn)：
（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)誤差算法實(shí)驗(yàn)
（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)
（3）多自由度工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)
（4）多自由度工業(yè)機(jī)器人加減速約束控制底層算法實(shí)驗(yàn)
2、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：
（1）工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)模塊分布
（2）工業(yè)機(jī)器人電源線路走向
（3）工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)
（4）工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動反饋調(diào)節(jié)
（5）工業(yè)機(jī)器人數(shù)字信號接口
（6）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置、診斷實(shí)訓(xùn)；
（7）機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及電路圖解析
四、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)
（一）軟件教師管理工具具體軟件參數(shù)要求
1、專業(yè)管理工具
系統(tǒng)包括項(xiàng)目控制、課堂監(jiān)控、賬號管理、退出系統(tǒng)功能。
2、項(xiàng)目控制
項(xiàng)目管理具備“開放”、“限制”、“跳轉(zhuǎn)”、“全選”、“上翻頁”、“下翻頁”功能，可控制軟件中每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的進(jìn)入權(quán)限，滿足課堂管理。
▲3、強(qiáng)制跳轉(zhuǎn)
可將學(xué)生機(jī)正在實(shí)訓(xùn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目強(qiáng)制性切換到指定實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，達(dá)到課堂教學(xué)目的，提供符合上述功能的軟件截圖。
4、項(xiàng)目限制
可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的限制設(shè)置，學(xué)生不能進(jìn)入已設(shè)置限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，學(xué)生只能進(jìn)入老師指定開放的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，方便課堂教學(xué)。
5、項(xiàng)目開放
可對已限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行開放設(shè)置，開放的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目學(xué)生可以自由操作實(shí)訓(xùn)。
6、實(shí)時(shí)課堂監(jiān)控
能夠在課堂上實(shí)時(shí)監(jiān)控學(xué)生當(dāng)前操作的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，提高課堂教學(xué)效率。
7、重置
能夠?qū)λ锌忌~號進(jìn)行“全部重置”，或?qū)蝹€(gè)考生賬號進(jìn)行“重置”，無論什么狀態(tài)的考生，賬號重置后都能夠重新正常登陸軟件。
8、賬號管理
管理用戶登錄信息，可新增、刪除、編輯用戶信息，支持Excel模板表格導(dǎo)入。
（二）機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆裝仿真軟件具體軟件參數(shù)要求
1、功能展示模塊
（1）獨(dú)立型平臺
軟件基于自主研發(fā)獨(dú)立運(yùn)行的三維仿真軟件平臺，無需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機(jī)器人所有模型結(jié)構(gòu)，根據(jù)工廠實(shí)體機(jī)器人設(shè)備制作，達(dá)到虛擬仿真和實(shí)際設(shè)備1比1對應(yīng)。
（2）三維操作
三維機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及其部件模型能夠任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可360度全方位觀看，具有直觀立體，真實(shí)互動的效果。
▲（3）8套機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型
系統(tǒng)提供8套機(jī)構(gòu)模型，其中六軸機(jī)器人1套，一軸機(jī)構(gòu)1套，二軸機(jī)構(gòu)1套，三軸機(jī)構(gòu)1套，四軸機(jī)構(gòu)1套，五軸機(jī)構(gòu)1套，六軸機(jī)構(gòu)1套， RV減速器1套。提供符合上述功能的軟件截圖。
（4）項(xiàng)目信息
提供詳細(xì)的項(xiàng)目信息說明，學(xué)生能夠非常深入地了解各機(jī)構(gòu)的作用，提高學(xué)生對機(jī)器人機(jī)構(gòu)的認(rèn)知。
（5）單一零件展示
支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標(biāo)放大縮小、3軸旋轉(zhuǎn)以及6視圖自由切換。
（6）爆炸圖
所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機(jī)構(gòu)內(nèi)部各部件間的位置結(jié)構(gòu)關(guān)系，提高學(xué)生對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。
（7）運(yùn)動原理
系統(tǒng)提供六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動原理動畫，直觀展示機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動原理，并且運(yùn)動原理動畫展示時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、復(fù)位播放功能，非常人性化，非常方便教學(xué)。
（8）自動拆裝
系統(tǒng)提供自動拆裝功能，按照六軸機(jī)器人拆裝工藝要求自動播放六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拆裝過程，自動拆裝過程時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、恢復(fù)功能，方便學(xué)習(xí)。
（9）手動拆裝
系統(tǒng)提供手動拆裝功能，手動拆裝過程可進(jìn)行自動判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動拆裝模式下，場景中會相應(yīng)增加工具箱。
（10）拆裝提示
手動拆裝實(shí)訓(xùn)過程中，有零件提示和工具提示，提示是通過零件、工具閃爍方式進(jìn)行，引導(dǎo)學(xué)生不斷往下拆裝模型零件。
▲（11）20種機(jī)械拆裝工具
系統(tǒng)提供20種機(jī)械拆裝工具：活動扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手15種型號，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘輪扳手5種型號，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；內(nèi)梅花扳手9種型號，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；雙頭呆扳手12種型號，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22；梅花扳手12種型號，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。提供符合上述功能的軟件截圖。
2、功能設(shè)計(jì)模塊
▲（1）項(xiàng)目新增
可對機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目進(jìn)行完全自定義，可自由增加機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目，兼容任意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等設(shè)計(jì)軟件數(shù)據(jù)模型，以3DS格式為接口導(dǎo)入本系統(tǒng)進(jìn)行配置。提供符合上述功能的軟件截圖。
（2）開放型設(shè)置
可對項(xiàng)目模型零件進(jìn)行命名、顏色更改、視圖設(shè)置、爆炸設(shè)置、約束設(shè)置、零件簡介設(shè)置、運(yùn)動設(shè)置、拆裝設(shè)置。
（3）零件加載
軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設(shè)置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。
（4）視圖設(shè)置
能夠設(shè)置機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設(shè)置時(shí)系統(tǒng)提供3個(gè)軸（X、Y以及Z軸）每個(gè)軸4個(gè)角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋轉(zhuǎn)功能。
（5）爆炸圖設(shè)置
軟件提供爆炸圖功能，通過鼠標(biāo)移動模型零件到合適的位置后，點(diǎn)擊保存按鈕即可成功設(shè)置模型的爆炸圖。設(shè)置狀態(tài)下分別支持模型零件X、Y、Z軸的單軸移動。
▲（6）約束設(shè)置
軟件提供約束設(shè)置功能，能夠設(shè)置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過程符合機(jī)械拆裝工藝要求。提供符合上述功能的軟件截圖。
（7）簡介設(shè)置
軟件提供零件簡介設(shè)置功能，通過此功能能夠設(shè)置對應(yīng)項(xiàng)目的項(xiàng)目信息（理論知識）。
（8）運(yùn)動設(shè)置
軟件提供原理動畫設(shè)置功能，通過設(shè)置各個(gè)運(yùn)動模型零件的各種類型動作添加到動畫時(shí)間槽上，設(shè)置好零件動作的開始及結(jié)束時(shí)間，即可完成此機(jī)構(gòu)原理動畫的設(shè)置。其中的動作設(shè)置功能能夠設(shè)置軸向運(yùn)動、狀態(tài)定義、零件定位以及攝像機(jī)動畫，時(shí)間槽配置是進(jìn)行動作播放順序的安排。
▲（9）拆裝設(shè)置
軟件提供拆裝動畫設(shè)置功能，能夠設(shè)置零件拆裝過程中的拆裝動畫，且一個(gè)零件的拆裝動畫可以有本身的多個(gè)拆裝動作以及其它零件的拆裝動作，只要把動作添加到時(shí)間槽上設(shè)置開始和結(jié)束時(shí)間即可完成此零件的拆裝動畫設(shè)置。并且還能夠設(shè)置模型零件的自動拆裝過程順序動畫。提供符合上述功能的軟件截圖。
▲（三）投標(biāo)時(shí)提供工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查。
五、配套資料
1、工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；
2、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；
4、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)操作說明書。
5、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
6、PLC編程教學(xué)課件資源
（1）S7-1200PLC的認(rèn)知：S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實(shí)例；
（3）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機(jī)組的啟?？刂?、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。
（4）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能，整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：
1）本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運(yùn)行10秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報(bào)警；若檢測到物料，則一號搬運(yùn)機(jī)械手開始動作；
3）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號搬運(yùn)機(jī)械手位置；
5）到達(dá)二號搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時(shí)，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（5）用戶手冊：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場演示部分內(nèi)容。